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The real project – AaronMR

The real project – AaronMR

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2º test with Navigation stack – JKU, Linz

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1º test with Navigation stack – JKU, Linz

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Test ROS + Real Robot – Linz Austria

This is a test using the real robot and ROS system.

 

 

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Mobile Robot – JKU – Linz, Austria

Mobile Robot – JKU – Linz, Austria

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3D Scanning – Institute for Robotics, Johannes Kepler University Linz

3D Scanning – Institute for Robotics, Johannes Kepler University Linz

 

 

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LaTex en Mac – Texmaker + PDFLaTex

Estos días ando escribiendo la memoria del proyecto de fin de carrera y he estado usando Microsoft Office, pero me han recomendado que use LaTex ya que dicen por ahí que para estas cosas es lo mejor que hay, que me va a solucionar muchos problemas que el Office me va a dar. Voy a hacerles caso y a ponerme a hacer la memoria en LaTex, sólo espero que no me de más dolores de cabeza esto que el Office porque si no, me cambio sin pensarlo dos veces.

Como editor de LaTex voy a usar Texmaker que he visto muchos sitios donde lo recomiendan, así que vamos a proceder a descargarlo desde la página oficial.

http://www.xm1math.net/texmaker/download.html#macosx

Voy a instalar la version “MacOsx >=10.6 64 bit”.

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Nuevo test de navegacion usando la vision 360 en el IUCTC

Otro avance significativo del proyecto, esta vez probando la navegacion mediante la camara de vision 360. Aun no es del todo perfecto pero vamos mejorandolo poco a poco.

Saludos.

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1º Test de navegacion con la interfaz – IUCTC

Este vídeo es el primer test que he hecho con casi todo ya montado y totalmente funcional, en resumen estoy usando el robot de telepresencia, las gafas de vision HMD 5DT 800 con el sensor InertiaCube2 para el movimiento de la cabeza, para el control de la cámara estoy usando lo que fué el cañon gauss, que ha pasado a mejor vida y se ha convertido en la cabeza de Willy.

Para ser el primer test ha ido mejor de lo que me esperaba, he arreglado varios fallos que tenían las librerias, sobre todo fallos de liberación de memoria que anda que no dan problemas esas cosas y también punteros que no controlaba del todo bien. Una vez arreglado todo eso, la aplicación se ha vuelto mucho más estable y fiable.

Lo proximo que voy a hacer es escribir un nuevo driver para Player para poder usar las cámaras Logitech Sphere, que resulta que la versión nueva de la cámara trae nuevo hardware y el driver que actualmente tiene el player 2.1.1 no la soporta.

Saludos..

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Probando la futura cabeza de Willy — HMD 800 & InertiaCube2 & Cañon Gauss

Vídeo de la prueba que he realizado con la futura cabeza para Willy ( Pioneer3AT ).

La base en cuestión es de un proyecto que tenía en casa arrimado que hice para la universidad, concretamente para la asignatura de Control de Procesos por Computador ( CPC ). Es un cañon gauss con punteros laser, su función era la de localizar un objetivo con los láseres y triangular su posición, de ahí que tenga 2 láseres, y con el cañón se disparaba un proyectil de acero que acertaba en el objetivo, la verdad que funcionó a medias ya que la placa de adquisición de datos que estabamos usando, no soportaba los altos voltajes que eran alrededor de unos 300 voltios en continua.

Bueno al caso, he reciclado la estructura para añadirla a mi proyecto de fin de carrera para hacer una especie de cabeza, el cañón será remplazado por una webcam con una lente gran angular.

La placa de control que uso para mover la estructura es una scc-32, que es una controladora que permite 32 servos, la estoy programando en C++ y además he escrito un pequeño driver para PLayer&Stage para poder usarla con la interfaz PTZ que viene en Player, de momento todo tiene muy buena pinta.

Otro día pongo un vídeo del cañon gauss en funcionamiento.

Saludos.