Nuevo test de navegacion usando la vision 360 en el IUCTC
Otro avance significativo del proyecto, esta vez probando la navegacion mediante la camara de vision 360. Aun no es del todo perfecto pero vamos mejorandolo poco a poco.
Saludos.
1º Test de navegacion con la interfaz – IUCTC
Este vídeo es el primer test que he hecho con casi todo ya montado y totalmente funcional, en resumen estoy usando el robot de telepresencia, las gafas de vision HMD 5DT 800 con el sensor InertiaCube2 para el movimiento de la cabeza, para el control de la cámara estoy usando lo que fué el cañon gauss, que ha pasado a mejor vida y se ha convertido en la cabeza de Willy.
Para ser el primer test ha ido mejor de lo que me esperaba, he arreglado varios fallos que tenían las librerias, sobre todo fallos de liberación de memoria que anda que no dan problemas esas cosas y también punteros que no controlaba del todo bien. Una vez arreglado todo eso, la aplicación se ha vuelto mucho más estable y fiable.
Lo proximo que voy a hacer es escribir un nuevo driver para Player para poder usar las cámaras Logitech Sphere, que resulta que la versión nueva de la cámara trae nuevo hardware y el driver que actualmente tiene el player 2.1.1 no la soporta.
Saludos..
Probando la futura cabeza de Willy — HMD 800 & InertiaCube2 & Cañon Gauss
Vídeo de la prueba que he realizado con la futura cabeza para Willy ( Pioneer3AT ).
La base en cuestión es de un proyecto que tenía en casa arrimado que hice para la universidad, concretamente para la asignatura de Control de Procesos por Computador ( CPC ). Es un cañon gauss con punteros laser, su función era la de localizar un objetivo con los láseres y triangular su posición, de ahí que tenga 2 láseres, y con el cañón se disparaba un proyectil de acero que acertaba en el objetivo, la verdad que funcionó a medias ya que la placa de adquisición de datos que estabamos usando, no soportaba los altos voltajes que eran alrededor de unos 300 voltios en continua.
Bueno al caso, he reciclado la estructura para añadirla a mi proyecto de fin de carrera para hacer una especie de cabeza, el cañón será remplazado por una webcam con una lente gran angular.
La placa de control que uso para mover la estructura es una scc-32, que es una controladora que permite 32 servos, la estoy programando en C++ y además he escrito un pequeño driver para PLayer&Stage para poder usarla con la interfaz PTZ que viene en Player, de momento todo tiene muy buena pinta.
Otro día pongo un vídeo del cañon gauss en funcionamiento.
Saludos.
Instalacion Code::Blocks por SVN
Instalación de code::blocks y WxWidgets en Ubuntu 9.10.
Antes un poquito de historia, que nunca viene mal.
Code::Blocks es un entorno de desarrollo integrado libre y multiplataforma para el desarrollo de programas en lenguaje C++. Está basado en la plataforma de interfaces gráficas WxWidgets, lo cual quiere decir que puede usarse libremente en diversos sistemas operativos, y está licenciado bajo la GPL.
Debido a que Dev-C++ es un IDE para programar en C y C++ y está creado en Delphi, surgió la idea y necesidad de crear un IDE hecho en los lenguajes adecuados: C y C++. Con esta motivación se creó el IDE Code::Blocks. (wikipedia)
Las wxWidgets son unas bibliotecas multiplataforma y libres, para el desarrollo de interfaces gráficas programadas en lenguaje C++. Están publicadas bajo una licencia LGPL, similar a la GPL con la excepción de que el código binario producido por el usuario a partir de ellas, puede ser propietario, permitiendo desarrollar aplicaciones empresariales sin coste.
Las wxWidgets proporcionan una interfaz gráfica basada en las bibliotecas ya existentes en el sistema (nativas), con lo que se integran de forma óptima y resultan muy portables entre distintos sistemas operativos. Están disponibles para Windows, MacOS, GTK+, Motif, OpenVMS y OS/2.
También pueden ser utilizadas desde otros lenguajes de programación, aparte del C++: Java, Javascript, Perl, Python, Smalltalk, Ruby . (wikipedia)
Después de tanta teoría, manos a la obra. Para la instalacion y compilacion del codeblocks, nos basta con introducir las siguientes líneas:
$ sudo apt-get install libgtk2.0-dev libwxgtk2.8-0 libwxgtk2.8-dev wx-common subversion autoconf automake libtool gobjc++
$ mkdir codeblocks
$ cd codeblocks
$ svn checkout svn://svn.berlios.de/codeblocks/trunk
$ cd trunk
$ export ACLOCAL_FLAGS="-I `wx-config --prefix`/share/aclocal"
$ ./bootstrap
$ ./configure --with-contrib-plugins=all
$ make
$ sudo make install
$ echo /usr/local/lib | sudo tee -a /etc/ld.so.conf
$ sudo ldconfig
Ya tenemos todo lo necesario para poder desarrollar nuestros programas con interfaz gráfica. Para lanzar el programa y empezar a divertirnos vamos a:
Aplicaciones -> Programacion -> Code::Blocks IDE
Gracias por la atencion.
Saludos
Montando el Simulador
Hace tiempo que ando con mi padre trasteando en el garaje intentando montar un simulador, a base de hierros, motores, controladoras y software libre.
El software que vamos a usar es el X-sim, un software libre que nos va a permitir sacar datos de los juegos y poder sacarlos por el puerto serie del ordenador, o por el puerto USB, y de esta forma enviar los datos a una controladora de motores que se encargue de mover el simulador.
De momento sólo tenemos un chasis hecha con hierros y un par de motores de limpia cristales de un coche, los cuales hemos modificado para que trabajen como un servo, de momento parece que funcionan.
Ahora estamos trasteando con el software a ver si conseguimos capturar los datos de los juegos y podemos sacarlos por el puerto serie..
Saludos..
Prueba de Vision: Canon VC-50i + InertiaCube2 + HMD 800 5DT – (IUCTC)
Prueba de visión con los dispositivos:
Canon VC-50i
InertiaCube2+
HMD 800 5DT
Sobre la plataforma movil Pioneer 3-AT con la base construida por AaronMR.
El InertiaCube2+ está sujeto al casco, de esta forma cuando movemos la cabeza, mediante este sensor, sabemos cuantos grados nos hemos desplazado respecto a la posición inicial, pudiendo telegobernar la cámara motorizada Canon VC-50i.
Saludos
Prueba de navegacion manual del Pioneer – (IUCTC)
Prueba de navegación manual con el Pioneer 3-AT usando la vision 360º y la visión frontal.
La visión 360º esta hecha con un espejo esferico y la camara Canon VC-50i, la recepción es por medio de radiofrecuencia, por eso se ven interferencias. (a la espera de la incorporacion de una capturadora USB).
La visión frontal esta hecha con una webcam Logitech Sphere AF por medio de Streaming con el VLC.
Se puede observar el desfase que hay entre las imagenes, ya que una viene por la red y la otra por radiofrecuencia.
Gracias por vuestra atención.
Saludos.
Pioneer3AT Odometria con Player y Stage (IUCTC)
He estado tiempo sin actualizar la web, pero es que con tanto examen y tanto trabajo por entregar no se puede hacer nada de nada.
A continuación pongo un video de unas pruebas que he estado haciendo con el Pioneer 3-AT con el que voy a hacer el proyecto, poco a poco me estoy haciendo con el y ya voy descubriendo mil y una pijadas de esta plataforma que creo que me va a dar mas de un dolor de cabeza...
Esta controlada con Player & Stage, y el cliente programado con c++, ya otro dia dejare un par de codigos de ejemplo para el simulador y para el Pioneer.
Gracias por la atencion.
Montaje Bioloid Humanoide – IUCTC
Video del montaje del Bioloid Humanoide con el comprehensive kit de bioloid. Nada más y nada menos que 4 horas y media duró el montaje con 2 personas, así que si lo llego a montar sólo, aun estaría apretando s1 y n1 (tornillos y tuercas).
Al final resultó que cuando ejecutamos la demo que viene en le CD, nos dimos cuenta de que el robot se había montado mal, concretamente 2 motores cambiados de sitio, y como estos motores vienen con un número de identificación, mejor cambiarlos a su sitio correcto.
Seguiremos informando....
PFC – Instalación Player-2.1.1
Procedemos exactamente igual que enla instalacion del Player-2.1.2, es decir.
Actualizamos el SO
Descargamos la vesion 2.1.1 del Player desde la pagina oficial del proyecto. Lo descomprimimos, accedemos a la carpeta creada y hacemos lo siguiente para empezar con la instalación.
$ ./configure
$ sudo make install
y nos da un problema:
lms400_cola.cc: In member function ‘int lms400_cola::Disconnect()’:
lms400_cola.cc:61: error: ‘close’ no se declaró en este ámbito
lms400_cola.cc: In member function ‘player_laser_data_t lms400_cola::ReadMeasurement()’:
lms400_cola.cc:377: error: ‘read’ no se declaró en este ámbito
lms400_cola.cc: In member function ‘int lms400_cola::SendCommand(const char*)’:
lms400_cola.cc:491: error: ‘write’ no se declaró en este ámbito
lms400_cola.cc: In member function ‘int lms400_cola::ReadResult()’:
lms400_cola.cc:504: error: ‘read’ no se declaró en este ámbito