Saludos.

Para ser el primer test ha ido mejor de lo que me esperaba, he arreglado varios fallos que tenían las librerias, sobre todo fallos de liberación de memoria que anda que no dan problemas esas cosas y también punteros que no controlaba del todo bien. Una vez arreglado todo eso, la aplicación se ha vuelto mucho más estable y fiable.

Lo proximo que voy a hacer es escribir un nuevo driver para Player para poder usar las cámaras Logitech Sphere, que resulta que la versión nueva de la cámara trae nuevo hardware y el driver que actualmente tiene el player 2.1.1 no la soporta.

Saludos..

La base en cuestión es de un proyecto que tenía en casa arrimado que hice para la universidad, concretamente para la asignatura de Control de Procesos por Computador ( CPC ). Es un cañon gauss con punteros laser, su función era la de localizar un objetivo con los láseres y triangular su posición, de ahí que tenga 2 láseres, y con el cañón se disparaba un proyectil de acero que acertaba en el objetivo, la verdad que funcionó a medias ya que la placa de adquisición de datos que estabamos usando, no soportaba los altos voltajes que eran alrededor de unos 300 voltios en continua.

Bueno al caso, he reciclado la estructura para añadirla a mi proyecto de fin de carrera para hacer una especie de cabeza, el cañón será remplazado por una webcam con una lente gran angular.

La placa de control que uso para mover la estructura es una scc-32, que es una controladora que permite 32 servos, la estoy programando en C++ y además he escrito un pequeño driver para PLayer&Stage para poder usarla con la interfaz PTZ que viene en Player, de momento todo tiene muy buena pinta.

Otro día pongo un vídeo del cañon gauss en funcionamiento.

Saludos.

Antes un poquito de historia, que nunca viene mal.

Code::Blocks es un entorno de desarrollo integrado libre y multiplataforma para el desarrollo de programas en lenguaje C++. Está basado en la plataforma de interfaces gráficas WxWidgets, lo cual quiere decir que puede usarse libremente en diversos sistemas operativos, y está licenciado bajo la GPL.

Debido a que Dev-C++ es un IDE para programar en C y C++ y está creado en Delphi, surgió la idea y necesidad de crear un IDE hecho en los lenguajes adecuados: C y C++. Con esta motivación se creó el IDE Code::Blocks. (wikipedia)

Las wxWidgets son unas bibliotecas multiplataforma y libres, para el desarrollo de interfaces gráficas programadas en lenguaje C++. Están publicadas bajo una licencia LGPL, similar a la GPL con la excepción de que el código binario producido por el usuario a partir de ellas, puede ser propietario, permitiendo desarrollar aplicaciones empresariales sin coste.

Las wxWidgets proporcionan una interfaz gráfica basada en las bibliotecas ya existentes en el sistema (nativas), con lo que se integran de forma óptima y resultan muy portables entre distintos sistemas operativos. Están disponibles para Windows, MacOS, GTK+, Motif, OpenVMS y OS/2.

También pueden ser utilizadas desde otros lenguajes de programación, aparte del C++: Java, Javascript, Perl, Python, Smalltalk, Ruby . (wikipedia)

Después de tanta teoría, manos a la obra. Para la instalacion y compilacion del codeblocks, nos basta con introducir las siguientes líneas:

$ sudo apt-get install libgtk2.0-dev libwxgtk2.8-0 libwxgtk2.8-dev wx-common subversion autoconf automake libtool gobjc++
$ mkdir codeblocks
$ cd codeblocks
$ svn checkout svn://svn.berlios.de/codeblocks/trunk
$ cd trunk
$ export ACLOCAL_FLAGS="-I `wx-config --prefix`/share/aclocal"
$ ./bootstrap
$ ./configure --with-contrib-plugins=all
$ make
$ sudo make install
$ echo /usr/local/lib | sudo tee -a /etc/ld.so.conf
$ sudo ldconfig

Ya tenemos todo lo necesario para poder desarrollar nuestros programas con interfaz gráfica. Para lanzar el programa y empezar a divertirnos vamos a:

Aplicaciones -> Programacion -> Code::Blocks IDE

Gracias por la atencion.

Saludos

El software que vamos a usar es el X-sim, un software libre que nos va a permitir sacar datos de los juegos y poder sacarlos por el puerto serie del ordenador, o por el puerto USB, y de esta forma enviar los datos a una controladora de motores que se encargue de mover el simulador.

De momento sólo tenemos un chasis hecha con hierros y un par de motores de limpia cristales de un coche, los cuales hemos modificado para que trabajen como un servo, de momento parece que funcionan.

Ahora estamos trasteando con el software a ver si conseguimos capturar los datos de los juegos y podemos sacarlos por el puerto serie..

Saludos..

El InertiaCube2+ está sujeto al casco, de esta forma cuando movemos la cabeza, mediante este sensor, sabemos cuantos grados nos hemos desplazado respecto a la posición inicial, pudiendo telegobernar la cámara motorizada Canon VC-50i.

Saludos

Se puede observar el desfase que hay entre las imagenes, ya que una viene por la red y la otra por radiofrecuencia.

Gracias por vuestra atención.
Saludos.

A continuación pongo un video de unas pruebas que he estado haciendo con el Pioneer 3-AT con el que voy a hacer el proyecto, poco a poco me estoy haciendo con el y ya voy descubriendo mil y una pijadas de esta plataforma que creo que me va a dar mas de un dolor de cabeza...

Esta controlada con Player & Stage, y el cliente programado con c++, ya otro dia dejare un par de codigos de ejemplo para el simulador y para el Pioneer.

Gracias por la atencion.

Al final resultó que cuando ejecutamos la demo que viene en le CD, nos dimos cuenta de que el robot se había montado mal, concretamente 2 motores cambiados de sitio, y como estos motores vienen con un número de identificación, mejor cambiarlos a su sitio correcto.

Seguiremos informando....

Actualizamos el SO

Descargamos la vesion 2.1.1 del Player desde la pagina oficial del proyecto. Lo descomprimimos, accedemos a la carpeta creada y hacemos lo siguiente para empezar con la instalación.

$ ./configure

$ sudo make install

y nos da un problema:

lms400_cola.cc: In member function ‘int lms400_cola::Disconnect()’:
lms400_cola.cc:61: error: ‘close’ no se declaró en este ámbito
lms400_cola.cc: In member function ‘player_laser_data_t lms400_cola::ReadMeasurement()’:
lms400_cola.cc:377: error: ‘read’ no se declaró en este ámbito
lms400_cola.cc: In member function ‘int lms400_cola::SendCommand(const char*)’:
lms400_cola.cc:491: error: ‘write’ no se declaró en este ámbito
lms400_cola.cc: In member function ‘int lms400_cola::ReadResult()’:
lms400_cola.cc:504: error: ‘read’ no se declaró en este ámbito

Parece ser que no somos los únicos a los que les ha salido esto, así que después de haber hecho una pequeña investigación por Internet, llegamos a esta página que nos dice la solución.

http://sourceforge.net/tracker/?func=detail&atid=433164&aid=2152155&group_id=42445

http://playerstage.svn.sourceforge.net/viewvc/playerstage/code/player/branches/release-2-1-patches/server/drivers/laser/lms400_cola.cc?r1=6499&r2=6738

tenemos que acceder al directorio:

$ cd /home/aaronmr/Escritorio/player-2.1.1/server/drivers/laser/

y editar el fichero lms400_cola.cc e insertar la siguiente línea que la pongo en negrita para que destaque.

$ vim lms400_cola.cc

/*
Desc: Driver for the SICK LMS400 unit
Author: Nico Blodow and Radu Bogdan Rusu
Date: 7 Feb 2007
CVS: $Id: lms400_cola.cc 6499 2008-06-10 01:13:51Z thjc $
*/
#include <sys/socket.h>
#include <netdb.h>
#include <libplayercore/playercore.h>

#include "lms400_cola.h"
#include <unistd.h>

Una vez hecho esto, procedemos a realizar de nuevo los pasos anteriores, pero antes de nada limpiamos lo que haya hecho el make.

$ make clean

$ ./configure

$ sudo make

Parece que los problemas no acaban aquí, ahora nos aparece el siguiente error.

src/geometry2D.cpp: In function ‘void Geom2D::intersection_line_point(Geom2D::Point&, const Geom2D::Line&, const Geom2D::Point&)’:
src/geometry2D.cpp:154: error: ‘printf’ no se declaró en este ámbito

No he encontrado nada al respecto sobre este error, pero me huele a que va a ser porque le falta un include, exactamente el stdio.h, ya que hace uso del printf, y al no tener el include con esta librería, da error, de tal forma la agregamos como se muestra a continuación.

$ cd server/drivers/mixed/mricp/src/

$ vim geometry2D.cpp

/* Simple 2D geometric operations with points, poses, and lines.
* Tim Bailey 2004.
*/

#include "geometry2D.h"
#include <cmath>
#include <cassert>
#include <stdio.h>

Hacemos lo mismo que antes.

$ make clean

$ ./configure

$ sudo make

Y otro problema más, en esta ocasión nos dice lo siguiente.

src/map.cpp:150: error: ‘system’ no se declaró en este ámbito
src/map.cpp:153: error: ‘exit’ no se declaró en este ámbito

Así que visto lo visto no es de extrañar que también le falte el include con la librería para las funciones system y exit, que si hacemos una pequeña busqueda en internet para el que no lo sepa, se encuentran declaradas dentro de la librería stdlib.h. Localizamos el archivo a editar y añadimos la librería al principio.

$ cd server/drivers/mixed/mricp/src/

$ vim map.cpp

#include "map.h"
#include <math.h>
#include <cassert>
#include <iostream>
#include <stdlib.h>

Hacemos los mismos pasos de antes y cruzamos los dedos a ver si esta vez todo va bien.

$ make clean

$ ./configure

$ sudo make

Otro error, parece que hoy no es nuestro día de suerte, nos aparece lo siguiente.

actarrayproxy.cc: In member function ‘player_actarray_actuator_t PlayerCc::ActArrayProxy::GetActuatorData(uint32_t) const’:
actarrayproxy.cc:246: error: ‘memset’ no se declaró en este ámbito
actarrayproxy.cc: In member function ‘player_actarray_actuatorgeom_t PlayerCc::ActArrayProxy::GetActuatorGeom(uint32_t) const’:
actarrayproxy.cc:259: error: ‘memset’ no se declaró en este ámbito

Pues como antes, me huele a mi que le falta algún include y ya me está mosqueando esto un poco, lo habré descargado mal???, estaba asi en el servidor??, seré tonto o algo por el estilo??.

editamos el fichero que esta dando error que esta en.

$ cd client_libs/libplayerc++

$ vim actarrayproxy.cc

Añadimos la línea que aparece en negrita.

/*
* $Id: actarrayproxy.cc 4323 2008-01-08 03:53:38Z thjc $
*
*/

#if HAVE_CONFIG_H
#include "config.h"
#endif

#include <cassert>
#include <sstream>
#include <iomanip>
#include <vector>
#include <string.h>

#include "playerc++.h"
#include "debug.h"

Y otra vez los mismos pasos de antes, limpiamos, configuramos y compilamos, a ver que fallo nos da ahora.

Otro error más, esta vez nos aparece.

opaqueproxy.cc:97: error: ‘memcpy’ no se declaró en este ámbito

Ya cansado como está uno, ya paso de investigar a ver de que es el error, me limito a abrir el fichero y a meter el include con la libreria string.h.

$ cd client_libs/libplayerc++

$ vim opaqueproxy.cc

#include <cassert>
#include <sstream>
#include <iomanip>
#include <string.h>

#include "playerc++.h"
#include "debug.h"

Otro error mas.

speechproxy.cc: In member function ‘void PlayerCc::SpeechProxy::Say(std::string)’:
speechproxy.cc:96: error: ‘strdup’ no se declaró en este ámbito

lo mismo que antes, metemos la libreria al principio del fichero, en este caso #include "cstring".

$ vim /home/aaronmr/Escritorio/player-2.1.1/client_libs/libplayerc++/speechproxy.cc

#include "playerc++.h"
#include "cstring"

Compilamos de nuevo y a ver el fallo que nos da ahora.

El error, bueno, los errores que nos da ahora es el siguiente:

test.cc: In function ‘int main(int, const char**)’:
test.cc:33: error: ‘strcmp’ no se declaró en este ámbito
test.cc:86: error: ‘strncmp’ no se declaró en este ámbito
test.cc:90: error: ‘strdup’ no se declaró en este ámbito
test.cc:91: error: ‘strtok’ no se declaró en este ámbito
test.cc:107: error: ‘strcmp’ no se declaró en este ámbito
test.cc:109: error: ‘strcmp’ no se declaró en este ámbito
test.cc:111: error: ‘strcmp’ no se declaró en este ámbito
test.cc:113: error: ‘strcmp’ no se declaró en este ámbito
test.cc:121: error: ‘strcmp’ no se declaró en este ámbito
test.cc:123: error: ‘strcmp’ no se declaró en este ámbito
test.cc:134: error: ‘strcmp’ no se declaró en este ámbito
test.cc:147: error: ‘strcmp’ no se declaró en este ámbito
test.cc:155: error: ‘strcmp’ no se declaró en este ámbito
test.cc:159: error: ‘strcmp’ no se declaró en este ámbito
test.cc:172: error: ‘strcmp’ no se declaró en este ámbito
test.cc:174: error: ‘strcmp’ no se declaró en este ámbito
test.cc:187: error: ‘strcmp’ no se declaró en este ámbito
test.cc:217: error: ‘strcmp’ no se declaró en este ámbito
test.cc:233: error: ‘strcmp’ no se declaró en este ámbito
test.cc:236: error: ‘strcmp’ no se declaró en este ámbito
test.cc:239: error: ‘strcmp’ no se declaró en este ámbito

Pues lo mismo de antes, editamos el archivo test.cc y añadimos la libreria #include "cstring".

$ vim /home/aaronmr/Escritorio/player-2.1.1/client_libs/libplayerc++/test/test.cc

/***************************************************************************
* Desc: Test program for the Player C client
* Author: Andrew Howard, Richard Vaughan
* Date: 13 May 2002
# CVS: $Id: test.cc 4346 2008-02-07 02:23:00Z rtv $
**************************************************************************/
#include <unistd.h>
#include "cstring"

Compilamos de nuevo y vemos que nos da otro error.

clientgraphics.cc: In function ‘int main(int, char**)’:
clientgraphics.cc:53: error: ‘memset’ no se declaró en este ámbito

Editamos el fichero clientgraphics.cc e insertamos al principio la librería #include "cstring".

$ vim /home/aaronmr/Escritorio/player-2.1.1/examples/libplayerc++/clientgraphics.cc

/*
* laserobstacleavoid.cc
*
* a simple obstacle avoidance demo
*
* @todo: this has been ported to libplayerc++, but not tested
*/

#include <libplayerc++/playerc++.h>
#include <iostream>

#include "args.h"
#include "cstring"

Y volvemos a compilar y vemos el siguiente fallo.

clientgraphics3d.cc: In function ‘int main(int, char**)’:
clientgraphics3d.cc:54: error: ‘memset’ no se declaró en este ámbito

Editamos el fichero clientgraphics3d.cc e insertamos la librería que falta que es #include "cstring".

$ vim /home/aaronmr/Escritorio/player-2.1.1/examples/libplayerc++/clientgraphics3d.cc

/*
* laserobstacleavoid.cc
*
* a simple obstacle avoidance demo
*
* @todo: this has been ported to libplayerc++, but not tested
*/

#include <libplayerc++/playerc++.h>
#include <iostream>

#include "args.h"
#include "cstring"

Volvemos a compilar y nos da el siguiente error.

playerprop.cpp: In function ‘int main(int, char**)’:
playerprop.cpp:192: error: ‘strncmp’ no se declaró en este ámbito

Editamos el archivo playerprop.cpp e incluimos la librería  #include <string.h> al principio

$ vim /home/aaronmr/Escritorio/player-2.1.1/utils/playerprop/playerprop.cpp

#include <unistd.h>
#include <iostream>
#include <string.h>

Compilamos y parece que ya está todo correcto. entonces ahora hacemos

$ sudo make install

Por fin ya se ha instalado todo sin ningún problema.

Para resumir, los archivos que han sido modificados con sus respectivas modificaciones son los siguientes:

/home/aaronmr/Escritorio/player-2.1.1/server/drivers/laser/lms400_cola.cc  --> #include <unistd.h>

/home/aaronmr/Escritorio/player-2.1.1/server/drivers/mixed/mricp/src/geometry2D.cpp  --> #include <stdio.h>

/home/aaronmr/Escritorio/player-2.1.1/server/drivers/mixed/mricp/src/map.cpp --> #include <stdlib.h>

/home/aaronmr/Escritorio/player-2.1.1/client_libs/libplayerc++/actarrayproxy.cc --> #include <string.h>

/home/aaronmr/Escritorio/player-2.1.1/client_libs/libplayerc++/opaqueproxy.cc --> #include <string.h>

/home/aaronmr/Escritorio/player-2.1.1/client_libs/libplayerc++/speechproxy.cc --> #include "cstring"

/home/aaronmr/Escritorio/player-2.1.1/client_libs/libplayerc++/test/test.cc -->  #include "cstring"

/home/aaronmr/Escritorio/player-2.1.1/examples/libplayerc++/clientgraphics.cc --> #include "cstring"

/home/aaronmr/Escritorio/player-2.1.1/examples/libplayerc++/clientgraphics3d.cc --> #include "cstring"

/home/aaronmr/Escritorio/player-2.1.1/utils/playerprop/playerprop.cpp --> #include <string.h>

Si cuando ejecutemos el player nos de un error similar al siguiente:

player: error while loading shared libraries: libplayerdrivers.so.2: cannot open shared object file: No such file or directory

En este caso hay que exportar el path:

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib

Un consejo es que se ponga en el fichero “.bashrc” para que cada vez que se habrá un terminal se ejecute automaticamente.

Gracias por vuestra atención y gracias a Jose y Sory por estar ahi aguantandome con las 1000 y 1 preguntas sobre el player ...